自2013年福特正式宣布正在研究混动版Fusion(图片)自动驾驶技术以来，该公司从未停下实现商用无人驾驶汽车的脚步。近日，福特推出了其与伙伴Argo AI合作研发的最新一代自动驾驶测试车，即第四代自动驾驶测试车，希望在2022年推出基于Escape混合动力车的自动驾驶商业化业务。那么，福特自动驾驶汽车在过去的7年间是如何进阶的呢？

第一代：福特Fusion自动驾驶车

传感套件：采用4个Velodyne激光雷达传感器，每秒钟可以扫描250万次。该系统能够扫描200英尺以内的车辆，并绘制实时3D地图。还配备了前置摄像头、雷达以及超声波传感器，相关数据可用于在车辆之间保持安全相对距离。在4个激光雷达传感器中，2个直立负责车身周边整体监控，2个向车身两侧倾斜以进行对车身附近的视觉盲区的监控覆盖。

自动驾驶技术：该款混合动力车成为了福特自动驾驶技术的测试平台，目前已经采用了部分技术，可用于自动驾驶，例如自动驻车系统、车道偏离警报系统和适应性巡航系统等。

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第二代：福特Fusion自动驾驶车

与量产车型相比，第二代测试车配备了新型车载计算软件，因而处理能力得到大大的提升，此外其激光雷达传感器也得到了改进，能够让车辆拥有更好的视野。

传感套件：原先突兀的4个雷达减少到2个并重新布局，从车顶挪到车辆的A柱部分，减少了资源浪费并升级了性能。新雷达的测量距离相比上一代猛增3倍，达到600英尺。车顶支架上安装了三个光学摄像头、挡风玻璃后安装了一个前置摄像头，车辆还配备了短距和长距雷达完善车辆看到的图像，负责辅助激光雷达识别障碍物和识别交通信号灯。

第三代：特Fusion自动驾驶车

第三代福特自动驾驶测试车搭载了福特与Argo AI合作开发的升级版虚拟驾驶系统；较上两代测试车更接近量产版，且能应对更为错综复杂的路况。

传感器组：https://www.swet.com.cn/case-detail/id-9.html除了新雷达之外，福特第三代自动驾驶测试车的摄像头也得到提升，拥有更高分辨率及更高的动态范围。在以往的摄像头中，远处的物体可能只有1至2像素，无法识别。而在更高分辨率的摄像头下，这些物体能拥有更丰富的细节，在与之配合的软件升级后，帮助车辆更为轻松地看清并识别远处的物体。

全新计算系统：福特第三代自动驾驶测试车配备了全新的计算系统，相比过去的车辆算力大大增强。同样增强的还有热管理系统，能以更小的噪音，帮助减少计算系统释放的热量。现在车辆不仅更加聪明，车内环境也更加舒适。

安全冗余系统：为了保证车辆在遇到突发状况时的安全性，福特第三代自动驾驶测试车拥有冗余刹车和转向系统，能在检测到有单元因故停止工作时，及时控制住车辆。冗余系统能够更好地保证自动驾驶车辆的安全，赋予他们检测故障，及时安全靠边停车的能力。

第四代：福特Escape混合动力车型

传感套件：福特升级了传感套件，纳入更先进的激光雷达、分辨率更高的摄像头以及更强大的雷达传感器。全新远距激光雷达，分辨率更高，有128个通道进行传感，可提供360度的视场；新增了近场摄像头和短距激光雷达，主要面向道路前方以及车辆侧面。与此同时，后视传感组件中整合了另一个摄像头，以跟踪车辆后方的情况。提高Escape测试车对车辆四周静止及移动物体的探测能力，消除盲点，探测到路过的汽车或附近自行车道上的骑行者。

改进传感器清洗系统：研发了隐藏式压力清洗室，环绕着摄像头镜头和激光雷达传感器，以确保摄像头和传感器的视野清晰，同时该清洗室能够进行360度清洁；增加了清洗喷嘴数量以及覆盖面积，提升了液体清洗能力，增加了压力，加快了清洗速度；扩展用于新增的近场摄像头和激光雷达传感器上；改进了疏水性涂层，让最新款测试车的装备变得更好。